自動抓放吊運裝置，在電葫蘆上安裝一個機械式夾具，該夾具利用滑塊沿軌平動原理，借鑒圓珠筆機構，利用自身重力完成廢料桶的抓取與吊運工作。 裝置由電葫蘆和機械式夾具兩部分組成。電葫蘆安裝在天車或龍門吊上，機械式夾具直接吊裝在電葫蘆上，遙控移動夾具到廢料桶正上方，放下夾具，夾具依靠自身重力抓取廢料桶，遙控電葫蘆提起廢料桶，移動到目標地點后，放下夾具，夾具依靠自身重力釋放廢料桶，完成廢料桶的吊運工作。自動抓放夾具主要由兩部分組成，結構如圖1所示。其一是伸縮機構，包括配重盤和按壓伸縮桿等兩部分。配重盤放下與提起時壓縮按壓伸縮桿，使其伸長或縮短。其二是滑動抱臂部分，由連桿、工字滑槽、小車、抱臂等4部分組成。連桿一端與配重盤連接，另一端與小車連接，當伸縮機構伸長或縮短時，連桿帶動小車在工字滑槽內向內或向外滑動。抱臂固定在小車上，隨著小車的內外滑動，抱臂抱合或張開，實現廢料桶的抓取與釋放。 按壓伸縮桿借鑒圓珠筆自動伸縮原理，其結構圖如圖2 所示。按壓伸縮桿由轉動桿、齒形內導向桿、上筒體、齒形外導向塊、復位彈簧、下筒體等幾部分組成。其中轉動桿如圖 3所示，齒形內導向桿如圖4所示。4個齒形外導向塊4均勻嵌在上筒體3上，如圖5所示，齒形導向塊相鄰兩面形成導向滑槽。在開始階段，按壓伸縮桿處于自鎖狀態，轉動桿上的楔形塊卡在上筒體內的齒形外導向塊內，限制了轉動桿上升，從而限制了配重盤與工字滑槽之間的距離，連桿向外張開，吊鉤通過配重盤，按壓伸縮桿提起工字滑槽和小車。抓取廢料桶過程：電葫蘆下放夾具，在工字滑槽停留在桶蓋上方后，吊鉤繼續下放，配重盤在重力作用下，按壓伸縮桿內的彈簧壓縮，使轉動桿下移，直至上安裝板接觸按壓伸縮桿殼體，吊鉤提升，轉動桿在彈簧的作用力下，沿齒形內導向桿的齒形面運動，使轉動桿轉過一個角度，越過按壓伸縮桿齒形槽，吊鉤繼續提升，轉動桿上的楔形塊沿齒形槽外斜面滑入齒形槽間的間隙，自鎖解除，轉動桿繼續上升，此時，連桿內收，在連桿的帶動下，小車向中間移動，直至抱臂抱住 廢料桶桶身。釋放廢料桶過程：電葫蘆下放夾具和廢料桶，待廢料桶著地后，繼續下放夾具，工字滑槽壓上廢料桶桶蓋后，配重盤自重通過連桿將兩小車向外側推開，從而使抱臂 松開釋放廢料桶，將配重盤下放至最低位置后，提升吊 具，轉動桿上楔形塊在彈簧的作用力下，沿齒形內導向桿 斜面運動，使轉動桿旋轉一個角度，繼續提升，轉動桿上的楔形塊滑入按壓伸縮桿殼體內的齒形槽，形成自鎖，吊鉤通過按壓伸縮桿提升工字滑槽和小車。依次往復，完成廢料桶的吊運。